1976年，研究人员又设计了一种水槽式冲击波碎石实验机，可将受试动物直接放人水中进行冲击波冲击实验。因其没有定位装置，实验成功率很低，所以研究人员又设计了一种带有2个超声探头定位装置的冲击波碎石实验机。在这台新实验机上，主要进行了结石的超声定位实验和对移植到犬肾的人体结石进行了首次体内碎石实验。1976年一1977年间，用B超定位的冲击波碎石实验机对17只肾结石犬进行了大量的定位实验和碎石实验。14天后处死动物，其中13只犬的碎石效果令人满意，而且犬肾没有明显的病理变化。用超声定位虽然能观察到肾和肾盂，但由于其分辨率不高，不能清晰判明结石，实验结论是水下超声定位效果不能令人满意。虽经一年多研究和改进，但结石的超声定位技术仍以失败而告终，此后又改用X光定位。当时最需解决的是结石的三维定位技术和水对X光穿透力的衰减作用。对3只肾内移植了人体结石的犬采用X光定位的实验研究，在犬与球管之间放置了5-13cm厚的水垫，来模拟X光穿过水介质的真实条件。
1978年初，研究者又研制成一台X光定位的水槽式冲击波碎石实验机。它包括冲击波波源和X光定位系统。波源安装在水槽内的可调式支架，以便将波源的第二焦点调至与结石重合，而且放电电极的更换也比较方便; X光定位系统为双束交叉式，旋转方便，定位精确，影像清晰，而且可在冲击波发射过程中监视结石粉碎的情况;另外置位台可进行三维运动，将受试体移至冲击波焦点。在历时7年的基础实验研究中，医生与理工科的合作卓有成效，具有适度峰值的体外冲击波碎石设备的研制已告成功，可以实现非接触式体外冲击波碎石。实验研究结果提示冲击波对生物组织没有明显的损伤。X光定位能够满足精确定位的要求。这些研究成果先后发表在各种刊物上，合作小组成员也为此荣获了1976年度Alken奖。1979年9月，多尼尔公司终于研制成功人类历史上的首台体外冲击波碎石样机，并将其取名为HM 1型碎石机，HM1是human machine-1，即人体1型机的缩写。
1980年2月20日，是全世界泌尿外科值得纪念的一日，慕尼黑大学的泌尿外科医师Chaussy在世界上首次用这台HM1型碎石样机治疗了一例肾结石患者，结果令人振奋。来自体外的非接触式冲击波确能击碎体内的结石，而且被冲击波击碎的结石颗粒从尿路自行排出时并未引起绞痛。为慎重起见，起初每月只安排一二例患者接受体外冲击波治疗，而且指征极为严格，仅限于体积较小的非梗阻性肾盂结石。至1982年4月，共有234例肾结石患者接受了HM 1型碎石机冲击波碎石治疗，疗效极佳，而且实验室检查和肾功能测定均未显示肾脏及其周围器官损伤。然而HM1型样机操作较麻烦，每副电极只能击打300次，而且更换电极时，还须将患者从水槽中移出。
