在内镜检查发明以前，很多医生试图非直视下取出结石。1859年Gustav Kolisher首次成功实现了取出结石的操作，他用一个带有金属尖端的导尿管插人到输尿管口以上几英寸的地方定位了结石，并通过这个导尿管注射了30ml的无菌油，从而排除了结石。1979年Arthur Smith给腔道泌尿外科学下了定义:生殖泌尿道内近距离掌控的操作技术。随着微创外科技术的不断发展,目前泌尿系结石的治疗已经发生了翻天覆地的变化,改变了长久以来以开放性手术为主的传统治疗方法,绝大多数复杂性肾结石均可以通过微创治疗达到满意的治疗目的。近些年来,光电技术、生物材料以及新型碎石技术的发展,也不断推动着结石治疗手段和方法向前进展。这些进步加速了现代排石技术的发展，包括输尿管镜检查术、经皮肾镜取石术(PNL)和体外冲击波碎石术(SWL)。这三项技术是二十世纪尿石症治疗的三大技术发明。经皮肾技术作为腔内泌尿外科技术的一个重要部分，尤其在治疗上尿路结石方面，与输尿管镜术及体外冲击波碎石共同成为现代主要的治疗方法，已彻底改变了传统的开放手术治疗模式。
一、体外冲击波碎石术( ESWL)
早在古代人们就已经认识到声波能被聚焦这一现象。古希腊人利用这一知识建造地下室以偷听被关进监狱的敌人的谈话。18和19世纪，能够回声或者反射声音的壁橱可以把怀表指针的声音传出超过60英尺远。
关于体外冲击波碎石术，真正具有划时代意义的研究起源于德国。德国人最初研究冲击波的意图只是出于军事目的。1980 年2 月德国多尼尔公司研制出世界上首台ESWL 机，开创了人类医学历史上非开放手术治疗结石的新纪元。1960年，德国莎尔大学的Hausler教授发现天空中的雨滴和宇宙中的尘埃撞到卫星或宇宙飞船后，反弹时的压强可达16000MPa，同时还可产生一种冲击波。冲击波可传播至远离撞击之处，虽然飞船的表面似乎完好无损，但深部已产生裂纹。另外，超音速飞机在飞行时也会产生气态冲击波，如果这种冲击波被机身某一部位的轮廓反常聚焦后，再透射到机身的另一部位时，则会加速该处异样性金属疲劳，最终导致飞行器毁坏。于是Hausler教授着手研究弹性波在固体/液体中传播的物理现象及其对液体中固体应力行为的影响。
1963年，德国多尼尔公司在研究超音速飞行器材料损伤的机制时，发现了冲击波的影响。为此，他们在实验室环境中用光-气-枪来模拟这些物理效应，最终认为，冲击波产生的“水锤式压力”是破坏飞行材料的真正原因。德多尼尔公司的一位工程师在一次实验研究中，在一高速抛物体穿透钢靶时的瞬间恰好触靶，当即就有一种触电的感觉，不过，手臂上的接触部位并无受损痕迹，他重复了这样的过程，确认，只有高速抛物体穿透钢靶时的瞬间恰好触靶，才能有触电的感觉。当时怀疑可能是电作用所致，但随后的测试并未发现任何电荷。其实“电击感”正是冲击波穿过这位工程师手臂所造成的。1966年，通过一偶然发现，研究人员逐渐认识到冲击波对人体组织产生的生物学效应。
